Il termine "castello" deriva probabilmente da "castellum", termine romano con cui si indicavano fortificazioni di minore importanza, generalmente costruite in legno, poste lungo i confini dell’impero.
Al tempo di Carlo Magno, con la nascita della società feudale, si avverte l’esigenza da parte dei molti signori di una residenza fortificata, per difendere e controllare meglio i propri possedimenti. I primi castelli erano in genere costituiti da una semplice torre fortificata, talvolta circondata da una palizzata in legno e da un fossato, erano privi di qualunque comodità ed avevano funzioni prettamente difensive.
Nel basso medioevo il castello diventa la residenza del signore feudale e il simbolo del suo prestigio e della sua ricchezza, nonché il centro delle sue attività economiche. Dal castello il signore emana le leggi e amministra la giustizia.
Le palizzate in legno vengono sostituite da spesse mura in pietra, e il castello diventa anche la sede militare del signore e dei suoi soldati, punto di partenza per il controllo e la difesa delle sue terre e baluardo entro cui rifugiarsi.
Intorno al castello si sviluppano piccole comunità praticamente autosufficienti, i cui abitanti dovevano obbedienza e tributi al signore ricevendone in cambio protezione. Essi dovevano prestare la manodopera per la costruzione ed il mantenimento del castello, e in caso di pericolo potevano rifugiarsi all’interno delle sue mura.
A partire dal 1500, con l`introduzione dei cannoni e delle armi da fuoco, il castello cominciò a perdere la duplice funzione di fortezza e abitazione signorile. Molti castelli medievali furono così abbandonati, sostituiti da forti o utilizzati per altri scopi, e il termine "castello" passò ad indicare le lussuose residenze di campagna dei signori.
Sebbene ogni castello medievale avesse delle caratteristiche proprie, quasi tutti erano dotati di alcuni elementi comuni.
Il mastio (o maschio) era il cuore del castello medievale: esso era la torre più imponente e resistente del castello, entro la quale i difensori si ritiravano quando il resto del castello cadeva in mani nemiche, e ospitava la sala del banchetto e le stanze private del signore.
Il mastio e le altre costruzioni erano protette da spesse mura, larghe anche 3 o 4 metri. Esse dovevano essere in grado di resistere ai proiettili scagliati da trabucchi e catapulte e, in seguito, dai cannoni. Sopra le mura si trovava il cammino di ronda, dal quale i soldati potevano tenere sotto controllo i dintorni del castello, e spesso le mura erano merlate e intervallate da piccole torrette, per offrire un maggior riparo dagli attacchi in caso di assedio.
Nelle mura si apriva l’ingresso, per mezzo dal quale si accedeva al cortile interno. Esso era la parte più vulnerabile del castello e spesso era protetto da un fossato, sormontabile grazie ad un ponte levatoio, e da due grandi torri ai suoi lati, dette corpo di guardia.
All’interno delle mura si trovavano, oltre al mastio, le abitazioni dei servi e dei soldati, le segrete, un magazzino e talvolta, le scuderie e una cappella.
Un elemento sempre presente era inoltre un pozzo o una cisterna per la raccolta dell’acqua piovana, indispensabile durante gli assedi.
Ma come e con che materiali venivano costruiti questi castelli?
In genere essi erano progettati da veri e propri architetti, talvolta anche molto famosi e provenienti da lontano, mentre la maggior parte delle volte la manodopera era fornita gratuitamente dagli abitanti della zona come corvee dovuta al loro signore, coordinati da abili artigiani: vi lavoravano carpentieri, falegnami, fabbri, scalpellini…
Le tecnologie usate erano piuttosto semplici: i muri in pietra venivano realizzati a secco e cementati con malta, le palizzate in legno erano infisse nel terreno oppure in una fondazione in pietra…
Le mura di cinta erano costruite in genere da due strati di blocchi di pietra tra i quali si trovava uno strato di pietrisco e malta.
Le mura degli edifici erano solitamente molto spesse alla base, dove potevano raggiungere anche i 3 o 4 metri, e si andavano assottigliando man mano che si saliva in altezza.
Per quanto riguarda i materiali usati per la costruzione, essi variavano molto a seconda della zona, per influenze culturali e disponibilità locale. Alcuni materiali sono tuttavia sempre presenti e uno di questi è la pietra.
Nei primi castelli, prima del X secolo, l’uso della pietra non era molto diffuso. Per le murature si usavano blocchi di pietra privi di lavorazione e talvolta anche ciottoli di fiume, legati con malta di cattiva qualità.
Dopo l’XI secolo l’uso della pietra divenne più comune, in particolare in Italia, dove le murature in pietra si diffusero prima che negli altri paesi europei. Si usavano soprattutto pietre locali, come tufo, arenaria, calcare, a seconda della zona. Talvolta si alternavano diversi tipi di pietra e mattoni per ottenere un effetto decorativo.
Se il trasporto della pietra da cave lontane era troppo difficile e costoso talvolta si costruivano in pietra i primi metri del muro di cinta e il cammino di ronda, mentre per le parti centrali si utilizzava terra del luogo compattata. Intorno al 1200 questo tipo di muratura, piuttosto debole, scomparve perché si cercarono di costruire castelli ben protetti, tanto da risultare quasi inespugnabili.
Un altro materiale quasi sempre presente nella costruzione dei castelli era il legno.
Esso era il componente principale dei primi castelli: in legno erano spesso le torri, le piattaforme, i merli, le caditoie, le strutture interne e le palizzate di protezione.
In questo periodo il legno era molto usato nel nord Italia, dove c’era una gran disponibilità di boschi, meno al sud e pochissimo nel centro Italia, dove era invece molto comune il tufo.
Durante il basso Medioevo, anche a seguito dell’uso sempre più diffuso di proiettili incendiari e al maggiore costo del legname dei boschi già molto sfruttati, il legno venne progressivamente sostituito dal mattone e dalla pietra.
Dopo il XIII secolo esso era praticamente usato solo per strutture interne come scale, solai e soppalchi, per tettoie e per il coronamento delle torri.
Venivano utilizzati diversi tipi di legno, a seconda delle disponibilità del luogo. I più usati erano abete, pino, rovere, olmo, noce, ontano…
Nei castelli più antichi l’uso del mattone era relegato quasi esclusivamente al coronamento delle torri, al rivestimento delle parti interne e ad alcuni effetti decorativi.
A partire dal XII secolo invece esso conobbe una grande diffusione, fino a diventare il materiale più utilizzato, dalle murature alle volte, dai merli e al coronamento delle torri.
L’uso della terra, frequente nei primi castelli a protezione della palizzata in legno e, come detto in precedenza, per le mura quando si aveva carenza di pietra, scomparve quasi completamente nel XIII secolo, per poi ritornare nel 1500 a protezione delle mura in pietra dai colpi di cannone.
Parallelamente al crescente uso della pietra e del mattone durante il basso Medioevo si ha anche un miglioramento dei leganti utilizzati: si passa da malte di bassa qualità a leganti più resistenti, mischiati a volte a cocciopesto. La calce veniva fatta arrivare anche da abbastanza lontano e la sua percentuale nella malta variava a seconda del materiale usato per la muratura.
Talvolta la malta, costituita con acqua, calce, sabbia e a volte ghiaia, veniva ulteriormente rinforzata con l’aggiunta di grasso animale, cera o resina.
I tetti erano in genere coperti con tegole, pozzolana o legno, a seconda della zona, e sopra di essi poteva essere applicato uno strato di pece come impermeabilizzante.
Le cisterne per l’acqua, costruite in genere in pietra o in muratura e sormontate da volte a botte, venivano invece impermeabilizzate con calce e malta e talvolta erano anche munite di filtri per la purificazione dell’acqua piovana.
A volte sulle mura veniva applicato uno strato di intonaco, bianco o colorato, come effetto decorativo.
Il trasporto era molto costoso e per questo i materiali venivano generalmente reperiti in loco o da cave vicine, ma non è raro qualche caso in cui esso era fatto arrivare anche da molto lontano per poter creare particolare effetti estetici.
Non sempre il materiale usato era nuovo: talvolta infatti si utilizzavano materiali provenienti da costruzione in rovina, come vecchie mura romane ed etrusche o edifici in demolizione.
Per il legno si utilizzavano a volte vecchie botti o fasciame di navi in disuso.
I dati del 
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